導讀：
16年年底，鋼鐵俠科技受邀同北航王田苗教授、德國漢堡科學院張建偉院士一起，在中國機器人產業推進大會上做主題報告，其演講題目“機器人運動腦的技術實現與產業生態”引
16年年底，鋼鐵俠科技受邀同北航王田苗教授、德國漢堡科學院張建偉院士一起，在中國機器人產業推進大會上做主題報告，其演講題目“機器人運動腦的技術實現與產業生態”引起了廣泛關注，多家媒體對其進行了專訪，當場就有數家科技館的負責人對采購鋼鐵俠科技的雙足大仿人機器人表示了強烈興趣，另有多所高校計劃采購鋼鐵俠科技的機器人作為先進的科研、教學平臺。
鋼鐵俠科技重點研發大型雙足仿人機器人及機器人“運動腦”，自主研發機器人核心零部件，是國內第一家專門從事雙足大仿人機器人研發及推廣的科技公司。
在鋼鐵俠科技諸多自主知識產權中，包括“機器人控制器”“機器人關節柔性驅動器”等機器人核心零部件，“髖關節與踝關節通用機構及仿人機器人”等結構設計方法，也包括“仿人機器人的分布式控制系統”“多軸聯動電機伺服控制系統”等先進的控制策略。從機器人底層技術到機器人上層策略，為國家爭取了在機器人方向緊缺的知識產權。
大會官網報導如下：（中國機器人產業聯盟網整理）
今天我們的論壇主題是服務機器人，我們基本上一直都可以看見各個公司展示的一些不同的服務機器人產品，如果是軟件機器人產品的話，可能更多的是偏向于語義、偏向于視覺，如果有實體的機器人公司，基本上都是下面三個輪子，然后一個殼、一個屏，這種最簡單的事情。像這種公司在中國會有兩百家左右，競爭也非常激烈，我們公司想做一件不同于中國其他各家服務機器人產品，我們想做一些真正能實用化，能對人做事情，能幫人解除一些煩惱的機器人。
這個展示的是日本非常有名的一個機器人，這個機器人有手有腳，它的手可以幫人倒水，甚至擰瓶蓋等等，這個機器人可以上下臺階，這個是日本機器人在奔跑的視頻。這個視頻是機器人在雪地里行走的視頻，這五個視頻都要依賴于機器人的控制系統，這五個機器人展示的所有細節都是目前市場上輪式機器人解決不了的問題。
我們需要概括一下，這些最先進的機器人它有什么共同點，第一個，它有非常高的技術門檻，每次發布一定會震撼世界。這個照片是美國NASA的機器人，這個機器人可以代替人在外太空進行一些操作，第二個，我們會發現這些機器人都有非常強的運動能力，而且這些運動能力越來越接近人的能力，甚至某些點超過人。第三點，這些機器人都屬于雙足大仿人機器人，身高可能分為幾個級別，比如青年組、成年組甚至大人型的機器人。最后一個特點是這些機器人為極少數單位所掌握。
接下來我介紹一下“仿人機器人的概念”，仿人機器人主要在三個方面像人，一個是形態，一個是行為，一個是思維。
所謂形態像人包括軀干、四肢、頭部，對應機器人的本體結構。行為包括動作和視聽、對應機器人的運動能力和視聽能力，思維包括邏輯和情感，對應機器人的頂層決策。
我們認為形態是行為的載體，行為本身是思維的外在表現，我們看機器人技術，它也有同樣的難點，第一個方面依然在形態上，設計一個仿人機器人是非常難的，本身是一個精密的光機電算一體化系統，設計、生產、組裝都充滿了挑戰。第二點是運動能力，機器人學會走路，適應地形，手、腦、腳協作是非常艱辛的一件事情，對算法和系統都提出了非常高的要求。最后一個方面是機器人的思維，就是機器人的自主決策能力，它需要知道自己在什么場景下要做出什么樣的動作，甚至有自己的一套獨特的性格。
在服務機器人走向實用化的時候，我們覺得它一定需要一套非常強的運動控制系統。我們公司自己做了一套機器人的運動腦，運動腦是基于機器人的形態，然后結合正逆向運動學、動力學以及人工智能技術，讓機器人具有自主運動能力的一套決策系統。一般來說人的運動平衡主要是小腦在負責一些平衡，大腦一部分也來負責運動的一些決策，在機器人的運動決策里，我們把類似人的小腦和大腦中負責運動控制的部分緊密結合構成的功能體。
我們把機器人的運動腦又分為三個層級，第一個層級是關節控制，在關節處需要采集各個關節的一些轉動位置、速度、加速度、力矩等等信息，然后由每個自由度的MCU驅動電機進行精密控制。第二個是神經中樞控制，根據機器人自身的姿態力和力矩以及視覺等信息，對機器人在各種場景下的步態進行控制。第三個是任務層的控制，當機器人對它直接下達一個指令，比如在會場上找到一個人，機器人可能需要轉動攝象頭，然后找到那個人，這可能是最高層的決策，我們公司主要做了前兩個方面，比如對機器人的兩個關節，以及神經中樞系統，我們做了封裝。 我們鋼鐵下科技ART機器人開發環境支持Ros系統。
剛才講主要是軟件層面的東西，再看一下機器人硬件層的一些控制。機器人需要大量跟姿態相關的傳感器，這些系統我們公司是根據機器人本身的一些結構自己去設計研發的，我們設計的目的不光是為了降低成本，而是為了達到國際領先的品質，因為在自然的模塊里，有很多確實是買過現成的，特別不方便，我們需要做一些研發，而且是目前一些模塊它提供的工藝，包括它能達到一些精度都滿足不了我們的需求，所以我們本身做了大量的頂層的工作。
我們公司的第二代機器人放了兩臺英特爾的處理器，其中一臺是專門負責機器人的運動平衡控制系統，另一個主要是做大腦決策方面的宏觀的規劃。像我們這個機器人單腿是六個自由度，雙腿是十二個自由度，它的踝關節是有兩個自由度，包括髖關節，大腿根部是有三個自由度，它走路類似于人的姿態，而不是國外那種公司公布的可能是比較直接的行走，我們還是有轉換角度的一些的行走策略。
我們公司提供兩樣東西，一個是機器人的硬件本體本身，第二個是開發環境，當然我們為了讓更多的客戶直接運用我們的機器人，我們把機器人運動腦進行了封裝，用戶可以直接調用。我們公司受到了國家一些部門，包括一些聯盟的大力支持，包括中國人工智能協會的理事長李德一院士也在我們公司建立了院士站。
我們公司在前期在不追求量產的前提下，我們選擇了首先面對高等院校和科研機構進行出售，因為高校需要像我們這種比較好的平臺用來做科學研究。
另外一方面我們同時也向一些科技館、展覽館、規劃館提供可與人互動的先進科技產品，支持運動衍生功能的定制。
下一步我們可以為商業用戶提供機器人定制，現在也有很多公司來找我們提前定，但是我們公司自己本身還是不愿意做一些面對場景做的工作，中國真正缺的比較好的機器人平臺以及機器人控制系統，我們想在這方面把它做深。做我們這種機器人確實需要大量各種各樣的資源，去深入合作，鋼鐵俠科技自身也愿意跟各方合作。
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