MPU9250調試 - answerinthewind－IT工程師數位筆記本

文章出處

MPU9250 芯片概述

MPU9250芯片是一個9軸姿態傳感芯片，其中包含了3軸加速度傳感器、3軸角速度傳感器以及三軸磁力計。
其本質上是MPU6050芯片+AK8963。

可以獲取傳感芯片的加速度、角速度、以及磁力值。

角速度可以知芯片的轉動速度，加速度可以知道芯片運動的距離、速度情況，而磁力計可以知道物芯片的運動方向。

另外MPU9250芯片內置DMP姿態融合器，可以在不涉及算法的情況下，直接讀取出描述物體狀態的四元數，從而得出物體的三維角度--航向角、翻滾角、俯仰角。

驅動程序的設計

由于MPU9250芯片使用的是I2C接口，所以在這里，我首先需要I2C的驅動。

在我的驅動中，I2C使用GPIO口模擬的，因為這樣在以后移植時更加方便。

在完成IOI2C的驅動之后，就是對MPU9250的寄存器進行操作，來成功獲取傳感數據。

MPU9250的寄存器操作

操作MPU9250寄存器并且開啟DMP模式，獲取三維角度，其步驟如下：

復位，配置PWR_MGMT_1 0x80,延時一段時間
配置PWR_MGMT_1(一般為00，表示使用內部晶振20Mhz)
設置采樣頻率
設置量程（角速度、加速度量程）
外部中斷打開，并且配置成相應的工作方式
開啟DMP，以及FIFO

其中DMP的開啟需要密碼，而且具體的操作方法及寄存器在數據手冊上都無法找到，是本人在網站經過查找融合了多人的驅動調試出來的。

代碼調用

本人將調通之后的代碼整理之后，只需調用幾個API就可以實現參數的獲取了。

主要分為兩步：

初始化

    IIC_Init();//模擬I2C驅動的初始化，一定要先初始化I2C接口才能操作MPU9250芯片
    
    Init_MPU9250_With_DMP();//初始化MPU9250,配置并且開啟DMP，設置中斷方式為加速度方式

函數調用

while(1)
{       
    fifo_count = MPU9250_getFIFOCount();//讀取FIFO計數
    
    if(fifo_count >= 0x0200)//如果FIFO值>0x0200，此時DMP的結果錯誤，直接復位FIFO
    {
        MPU9250_resetFIFO();
    }
    else
    {
        
        if(fifo_count >= 0x2a)//如果FIFO值 > 0x2a,此時DMP轉換完成并且數值正常
        {               
            readdmp(); //首先要讀取DMP FIFO，讀取之后才能進行計算姿態的操作
            MPU9250_resetFIFO();                    
            getyawpitchroll();//計算并且獲取yaw、pitch、roll，結果保存在yprf[3]數組中

        }
    }       
}